「图像」是一个二维函数 ，， 表示空间中的一个点， 是该点图像的灰度。
环境光照射到场景元素中，反射光经过成像系统，从而将场景投影到图像平面，输出图像数字化后的图像，即数字图像。
其中 是入射光强度， 是反射率函数，有 。