一个任意集合 的凸壳 定义为「包含 的最小凸起集合」。 的集合称为集合 的凸形缺陷

给进入和离开凸形缺陷 的变换点打标记来划分边界段。这种方法不依赖于方向和比例的变化。分段减少边界复杂性，简化了描述过程。